Mudanças Finais

Para termos um projeto 100% foram necessárias algumas mudanças finais.
Primeiramente trocamos a fita isolante preta por uma fita isolante branca (figura 1) e enrolamos a seringa com  fita para que na hora que a seringa se enchesse de água ela não ficasse deslizando e não restringisse seu movimento (figura 2).
Ao substituirmos as novas seringas percebemos que as braçadeiras estavam amassando as seringas e que não se adequavam ao tamanho delas. As braçadeiras compradas eram muito compridas, não conseguindo assim fixar as seringas o suficiente. Dessa forma, quando a água era bombeada, ao invés do embolo levantar e dar movimento ao braço da garra, o corpo da seringa descia com o peso e o braço permanecia parado. Como solução, as braçadeiras foram substituídas por lacres transparentes (figura 2), fixados entre cada seringa e um parafuso que podiam ser ajustados a depender do tamanho desejado e ainda melhoraram a estética da garra por serem mais discretos. Assim, melhoramos a funcionalidade e o visual do nosso projeto com um simples trocar de peças baratas e de fácil acesso. 

 Figura 1 

Figura 2

Outra mudança que fizemos foi a mudança do mecanismo das mãos da garra. Anteriormente o mecanismo utilizado seriam as mãos da garra inicialmente abertas e quando a bomba jogasse água para a seringa o embola desta empurraria uma peça de acrílico que faria com que as mãos abrissem, no entanto a bomba apenas faria com que as mãos fechassem, não tendo como puxar a água da seringa de volta e consequentemente não tendo como abrir as mãos  novamente, além de que esse sistema se revelou muito mais complexo do que imaginávamos. Por este motivo foi necessário a procura de um novo mecanismo mais simples, decidimos então usar um sistema em que as mãos da garra estivessem inicialmente fechadas.

Para o novo mecanismo os materiais necessários seriam: duas borrachas de dinheiro, duas arruelas  e pedaço de fio desencapado. O mecanismo que fizemos consistia em amarrar as pontas do fio desencapado nas arruelas, uma em cada ponta, e amarramos no embolo da seringa (figura 3). E as borrachas foram arrumadas em forma de X nas mãos da garra (figura 4) para que elas se mantivessem fechadas e com o movimento da seringa elas se abrissem. Inicialmente o embolo se encontra preenchido com água e preso nas mãos da garra por um arame, quando a água é puxada o embolo sobe e faz com que as mãos abram. As borrachas de dinheiro são responsáveis por fazer com que as mãos retornem as suas posições iniciais por meio da aplicação da força elástica. Invertemos o lado do mecanismo de modo que este ficasse voltado para baixo para deixa-ló mais discreto e esteticamente mais bonito.

Nas mãos da garra foi necessária a utilização da seringa de forma manual, pois a bomba utilizada no projeto não puxa a água de volta da seringa e nesta seringa a gravidade não provoca este movimento.

 

 

Figura 3

 

 

Figura 4

  

Inicialmente, foi apresentada a proposta de colocar contra pesos nas extremidades opostas a que o objeto será pego, para assim mudar o centro de massa da garra e equilibrar o peso que os braços e o objeto a ser carregado fazem, evitando que ela tombe para frente. Porém, como para equilibrar o peso da própria garra e do objeto seria necessário um contra peso com uma grande massa, preferimos substituir o contra peso por um sistema de tração utilizando um fio já disponível para ligar a base da garra à extremidade do braço onde ficaria o contra peso (figura 5). Pelo fato de o fio ser elástico, ele traciona o braço o suficiente para garantir que este levante, para suspender o objeto, ao ser empurrado pelo embolo da seringa e permite que o mesmo desça para por tal  objeto no chão. Assim, evitamos que a garra em geral fique mais pesada com o contra peso e evitamos as despesas excessivas, já que o fio utilizado foi um reaproveitamento de matérias já obtidos.

Figura 5